基本
规格

电源

220V供电

220V供电/380V供电

控制方式

IGBT PWM控制正弦波电流驱动

编码器反馈

17bit/23bit绝对值编码器

控制信号输入

6个DI输入，根据功能码配置选择输入功能

控制信号输出

3个DO输出，根据功能码配置选择输出功能

通讯功能

上位机通讯

USB接口。可通过电脑上位机进行功能码参数设定，监视状态，查看波形，参数自整定等

制动电阻

内置制动电阻，支持外部制动电阻

通用功能

自动参数整定

可通过上位机配合进行自动负载惯量识别和自动刚性等级，参数自整定

波形查看

可通过上位机观察实时转速/转矩/位置偏差等数据的波形

波形存储

波形采集频率1K Hz，最长可以保存10s的原始波形数据

参数导入导出

支持批量参数导入，导出；支持SDO下载

振动抑制

可以通过设定振动抑制参数对机械振动进行抑制

保护功能

过压，欠压，过流，超速，过载，过热，编码器故障，位置偏差过大，转矩限制，转速限制等

抱闸

支持抱闸输出控制

通用控制DI输入

伺服使能（SON）、故障与警告清除（A-CLR）、正转驱动禁止（POT）、反转驱动禁止（NOT）、紧急停机（E-STOP）

通用控制DO输出

伺服准备好（RDY）、故障信号（ALM）、警告信号（WARN）、旋转检测（TGON）、零速信号（ZSP）、转矩限制中（T-LIMIT）、速度受限（V-LIMIT）、伺服开启状态输出（SRV-ST）、伺服抱闸输出（BRK-OFF）、通信VDO

EtherCAT相关

EtherCAT

相关

通讯协议

EtherCAT协议

支持服务

CoE（PDO，SDO）

同步方式

DC-分布式时钟

物理层

100BASE-TX

波特率

100 Mbit/s（100Base-TX）

双工方式

全双工

拓扑结构

环形、线形

传输媒介

带屏蔽的超5类或更好网线

传输距离

两节点间小于100M（环境良好，线缆优良）

帧长度

44字节~1498字节

过度数据

单个以太网帧最大1486字节

同步抖动

<1μs

分布时钟

64位

EEPROM容量

8k bit初始化数据通过EtherCAT主站写入

控制模式及性能

控制模式

CSP、HM

同步周期

125μs